利用OS任务调度来实现嵌入式数据管理[2]
责编：hugoholmes
2012-03-19
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1.2 使任务进入空闲态
μC/OS通过任务就绪表OSRdyTbl[prio》3]（prio代表任务优先级）中相应位清零使相应任务进入空闲态，当OSRdyTbl[prio》3]中的所有位都为零时，还需将OSRdyGrp的相应位清零，代表全组任务中没有一个任务进入就绪态。
1.3 查找当前处于就绪态的较高优先级任务
μC/OS采用查表法查找当前处于就绪态的较高优先级任务，它预先定义了数组OSUnMapTbl[]作为查找表，如下：
INT8U const OSUnMapTbl[]={
0, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
7, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,
4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0
};
相应的查找程序如下：
High3=OSUnMapTbl[OSRdyGrp];//优先级高3位，即当前处于就绪态的较高优先级的任务的组号
Low3=OSUnMapTbl[OSRdyTbl[High3]];//优先级低3位
prio=（Hign3《3）+Low3;//获得当前处于就绪态的较高优先级的任务
例如：若OSRdyGrp的值为01101000b,则查得OSUnMapTbl[OSRdyGrp]的值是3,它对应于OSRdyGrp中的第3位置1（即当前处于就绪态的较高优先级任务处于第1组任务中）；若OSRdyTbl[3]的值是11100100b,则查OSUnMapTbl[OSRdyTbl[3]]的值是2,则进入就绪态的较高任务的优先级prio=3×8+2=26.
从上文的计算可看出μC/OS查找当前较高优先级任务所花的时间为常数，与应用程序中建立的任务数无关，这个特性是本文实现新型嵌入式数据管理的关键。[1] [2] [3] [4]
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